Rada Mihalcea a fost fiica Arghirei Mihalcea și a primului boier al domeniului de la Drajna, Radu Mihalcea Cândescu. 2)
Marele comis Radu Mihalcea, tatăl Radei, a murit în 1658 și a lăsat moștenire domeniul din Drajna fiicei sale Rada Mihalcea, care s-a căsătorit cu Constantin Filipescu Mărgineanu, mare căpitan și celebru cronicar.
3) În arborele genealogic al familiei se indică că Rada avea un frate și o soră:4)
Rada și Constantin au avut trei fii: Șerban (primul născut), Grigore și Radu.
Domeniul de la Drajna a rămas moștenire lui Grigore Filipescu.
Al doua pe linia de succesiune al domeniului de la Drajna.